Родился Пенязьков Дмитрий Никандрович 26 сентября 1922 года в деревне Лещинец Гомельского уезда в семье рабочих. В 1939 году окончил 7 классов средней школы №3 города Гомеля. В следующем году окончил педагогические курсы и с сентября 1940 года работал учителем в начальной школе Кобринского района.
Сразу же после начала Великой Отечественной войны Дмитрий Никандрович добрался до Гомеля, явился в военкомат и был призван в Красную Армию в июле 1941 года. Был отправлен в Уральский военный округ, где служил красноармейцем в запасном полку. На фронтах Великой Отечественной войны с марта 1943 года. Принимал участие в Курской битве, где был ранен. После выхода из госпиталя был направлен на курсы младших лейтенантов. С ноября 1944 года командир стрелкового взвода в 358-м полку 136 стрелковой дивизии. Принимал участие в Восточно-Прусской и Восточно-Померанской наступательных операциях.
Отличился Дмитрий Никандрович в Берлинской наступательной операции. 20 апреля 1945 года он одним из первых форсировал Одер в районе населённого пункта Шенинген. Закрепившись на западном берегу, взвод лейтенанта Пенязькова отразил несколько вражеских атак. Сам Дмитрий Никандрович уничтожил 1 танк и 13 солдат противника. 22 апреля при штурме вражеской высоты первым ворвался на её вершину и установил на ней красное знамя. В дальнейшем, при отражении немецких контратак, уничтожил 58 солдат и офицеров противника и продержался до подхода основных сил роты. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года лейтенанту Пенязькову Дмитрию Никандровичу присвоено звание Героя Советского Союза.
После окончания Великой Отечественной войны остался в составе Группы советских войск в Германии. В 1947 году был уволен в запас, вернулся в Гомель. В 1951 году был вторично призван в Советскую армию. В 1960 году окончил 245-е военное авиационное техническое училище в Новограде-Волынском. С 1960 по 1969 служил в армии, в октябре 1969 года был уволен в запас в звании майора. В отставке Дмитрию Никандровичу было присвоено звание подполковник и полковник.
С ноября 1972 г. и по июль 1991 г. работал начальником подготовительных курсов общетехнического факультета Гомельского филиала Белорусского политехнического института. В 2002 году был удостоен звания Почётного гражданина города Гомеля. Умер 3 ноября 2002, похоронен в Гомеле. Именем Дмитрия Никандровича названа СШ №3 г. Гомеля и одна из улиц города.
