Дмитрий Никандрович Пенязьков родился 26 сентября (по другим данным 28 сентября) 1922 года. Окончив 7 классов средней школы № 3 города Гомеля и педагогические курсы, работал учителем в начальной школе Кобринского района. В 1941 году был призван в Красную Армию. Воевал с 1943 года на Центральном, Белорусском, 1-м, 2-м Белорусских фронтах. Принимал участие в Курской битве, освобождении Беларуси, Польши. Д. Н. Пенязьков в феврале 1944 года окончил курсы младших лейтенантов при 70-й армии и в дальнейшем командовал взводом 358-го стрелкового полка 136-й стрелковой дивизии.
Особо отличился лейтенант Дмитрий Никандрович Пенязьков в ходе Берлинской наступательной операции. 20 апреля 1945 года Д. Н. Пенязьков одним из первых форсировал реку Одер возле Шенингена. В этом бою взвод лейтенанта Д. Н. Пенязькова отразил несколько вражеских атак, при этом Дмитрий Никандрович лично уничтожил 1 танк и 13 солдат противника. 22 апреля 1945 года при взятии высот, первым достигнул вершины, установил Красное Знамя. Затем один пулемётным огнем он отражал контратаки гитлеровцев и удерживал высоту, чем содействовал наступлению советских войск. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года лейтенанту Пенязькову Дмитрию Никандровичу присвоено звание Героя Советского Союза.
3 ноября 2002 года Дмитрия Никандровича Пенязькова не стало. В память о нем в городе Гомеле названы улица, средняя школ № 3 носит его имя, на фасаде здания средней школы установлена мемориальная доска, также установлены стела на Аллее Героев и бюст Дмитрию Пенязькову в воинской части 5525 в Гомеле.
